Описание проекта
Конечным продуктом является прототип роботизированного программно-аппаратного комплекса необходимого для автоматического\полуавтоматического выполнения технологического процесса окраски поверхностей (стены, потолок) внутри помещений. Комплекс повысит точность и скорость проводимых работ, значительно снизит стоимость окрашиваемых работ.
Аппаратная часть комплекса: мобильная платформа - необходима для самостоятельного передвижения комплекса внутри помещения и в смежные с ним; подъемная система - выполняет перемещение манипулятора в вертикальной плоскости; манипулятор - необходим для точного нанесения покрасочного материала, окрасочная система - включает в себя форсунку для распыления окрасочного материала и насоса для создания давления в системе; система компьютерного зрения - состоит из лидара, камеры и камеры глубины, необходима для сканирования помещения и составления виртуальной карты пространства; система безопасности - необходима для визуально-звукового оповещения человека и предоставляет возможность экстренно выключить окрасочный комплекс в случае ЧП; система управления комплексом - включает в себя ПК, интерфейсы связи, информационные индикаторы - осуществляет управление всеми системами комплекса.
Программная часть: алгоритм определения местоположения комплекса в помещении, модуль создания виртуальной карты помещения на основе данных полученных с датчиков комплекса, алгоритмы создания траекторий движения для мобильной платформы, подъемной системы и манипулятора, алгоритм расчета необходимого количества расходного материала, модуль управления подачей окрасочного материала, веб-интерфейс для взаимодействия оператора с окрасочным комплексом, модуль управления визуально-звуковым оповещения.
