Назад

Акустический сенсор касания

Идея или концепция
AutoNet
NeuroNet
TechNet
Искусственный интеллект
Новые производственные технологии
Технологии компонентов робототехники и мехатроники
Технологии сенсорики
Подписаться на пульс Цифровой профиль команды

Описание проекта

Управление роботом часто происходит так: рассчитывается оптимальная траектория движения, которой он следует, а в случае возникновения случайных внешних помех (например, робот на что-то наткнулся рукой) он компенсирует их влияние с помощью обратной связи (меняет траекторию движения). Это  хорошо работает в случае промышленных роботов. Однако роботы, работающие вместе с людьми, находятся в динамичной обстановке и подвержены внезапным столкновениям, в таком случае обратная связь оказывается слишком медленной, и робот поздно узнаёт об отклонениях от первоначальной траектории. Робот может упасть и/или навредить людям. Поэтому нужны датчики, позволяющие фиксировать прикосновения в момент их совершения.Один из способов - использовать тактильные сенсоры, которые реагируют на прикосновение. Однако, чтобы определить место контакта, нужно много датчиков - столько, сколько мест нужно различать между собой. При попытке обеспечить высокую точность система становится сложной и дорогой. Мы предлагаем иной путь - разработать акустический сенсор прикосновения. Это программно-аппаратный комплекс, основанный на нескольких микрофонах, закреплённых на корпусе робота и фиксирующих звуковые волны, идущие от удара и распространяющиеся по корпусу, и ПО, анализирующие эти звуковые волны и выдающие точное место удара по разнице сигналов (по времени задержки и т.д.) от разных микрофонов.  При этом можно определить место касания с помощью всего нескольких микрофонов. В результате система с аналогичной точностью будет проще и дешевле.

Презентации

Пульс

реализовано
10 мая 2021

Новость

Опубликована научная статья по данной разработке Ian Iakubchik, Anna Iakubchik, Yoshihiko Nakamura "Acoustic Determination of Contact on the Exterior Surface of the Robot", ElConRus, IEEE, 2021. https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/9396486

https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/9396486

Команда

Контакты

Общественное обсуждение

Следят за проектом

НАВЕРХ