Описание проекта

Управление роботом часто происходит так: рассчитывается оптимальная траектория движения, которой он следует, а в случае возникновения случайных внешних помех (например, робот на что-то наткнулся рукой) он компенсирует их влияние с помощью обратной связи (меняет траекторию движения). Это  хорошо работает в случае промышленных роботов. Однако роботы, работающие вместе с людьми, находятся в динамичной обстановке и подвержены внезапным столкновениям, в таком случае обратная связь оказывается слишком медленной, и робот поздно узнаёт об отклонениях от первоначальной траектории. Робот может упасть и/или навредить людям. Поэтому нужны датчики, позволяющие фиксировать прикосновения в момент их совершения.Один из способов - использовать тактильные сенсоры, которые реагируют на прикосновение. Однако, чтобы определить место контакта, нужно много датчиков - столько, сколько мест нужно различать между собой. При попытке обеспечить высокую точность система становится сложной и дорогой. Мы предлагаем иной путь - разработать акустический сенсор прикосновения. Это программно-аппаратный комплекс, основанный на нескольких микрофонах, закреплённых на корпусе робота и фиксирующих звуковые волны, идущие от удара и распространяющиеся по корпусу, и ПО, анализирующие эти звуковые волны и выдающие точное место удара по разнице сигналов (по времени задержки и т.д.) от разных микрофонов.  При этом можно определить место касания с помощью всего нескольких микрофонов. В результате система с аналогичной точностью будет проще и дешевле.

Презентации

Акустический сенсор касания для роботов

Пульс