Описание проекта
Управление роботом часто происходит так: рассчитывается оптимальная траектория движения, которой он следует, а в случае возникновения случайных внешних помех (например, робот на что-то наткнулся рукой) он компенсирует их влияние с помощью обратной связи (меняет траекторию движения). Это хорошо работает в случае промышленных роботов. Однако роботы, работающие вместе с людьми, находятся в динамичной обстановке и подвержены внезапным столкновениям, в таком случае обратная связь оказывается слишком медленной, и робот поздно узнаёт об отклонениях от первоначальной траектории. Робот может упасть и/или навредить людям. Поэтому нужны датчики, позволяющие фиксировать прикосновения в момент их совершения.Один из способов - использовать тактильные сенсоры, которые реагируют на прикосновение. Однако, чтобы определить место контакта, нужно много датчиков - столько, сколько мест нужно различать между собой. При попытке обеспечить высокую точность система становится сложной и дорогой. Мы предлагаем иной путь - разработать акустический сенсор прикосновения. Это программно-аппаратный комплекс, основанный на нескольких микрофонах, закреплённых на корпусе робота и фиксирующих звуковые волны, идущие от удара и распространяющиеся по корпусу, и ПО, анализирующие эти звуковые волны и выдающие точное место удара по разнице сигналов (по времени задержки и т.д.) от разных микрофонов. При этом можно определить место касания с помощью всего нескольких микрофонов. В результате система с аналогичной точностью будет проще и дешевле.
Презентации
Пульс
Новость
Ведем переговоры об использовании проекта с НПО "Андроидная техника" (Робот Федор)
Новость
Закончен НИОКР по гранту Старт, составлен бизнес-план, ведётся поиск партнеров для коммерциализации
Новость
получено свидетельство на регистрацию ПО
Большая сделка
Получена поддержка по гранту Бортника!
Новость
Опубликована научная статья по данной разработке Ian Iakubchik, Anna Iakubchik, Yoshihiko Nakamura "Acoustic Determination of Contact on the Exterior Surface of the Robot", ElConRus, IEEE, 2021. https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/9396486
https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/9396486