Описание проекта
Проект посвящён разработке метода отказоустойчивого позиционирования безэкипажного катера в условиях деградации или полного отказа спутниковой навигации (GNSS).
В современных системах управления безэкипажными катерами основным источником информации о местоположении являются спутниковые навигационные системы. Однако в реальных условиях их работа может ухудшаться или полностью нарушаться из-за помех, отражений сигнала, погодных факторов или технических неисправностей. Это приводит к снижению точности навигации и повышает риск потери управления катером.
В рамках проекта рассматривается подход, при котором позиционирование катера сохраняется за счёт использования альтернативных источников данных, в первую очередь инерциальной навигационной системы (INS) и курсовых датчиков. INS позволяет оценивать движение катера по данным ускорений и угловых скоростей, а курсовые датчики обеспечивают информацию о направлении движения. Однако каждый из этих источников по отдельности имеет ограничения и накапливает ошибки со временем.
Для повышения точности и надёжности позиционирования предлагается использовать метод фьюзинга данных, объединяющий информацию от INS и курсовых датчиков. В качестве математической основы рассматривается применение алгоритмов оценки состояния, в частности расширенного фильтра Калмана, позволяющего учитывать погрешности измерений и формировать устойчивую оценку положения и параметров движения катера.
Ожидаемым результатом проекта является разработка метода, обеспечивающего сохранение навигации безэкипажного катера при ухудшении или отсутствии GNSS, а также повышение устойчивости и надёжности его управления в реальных условиях эксплуатации.
